Industria robotos estas vaste uzataj en industria fabrikado, kiel aŭtomobila fabrikado, elektraj aparatoj, manĝaĵoj, ktp. Ili povas anstataŭigi ripetajn mekanikajn operaciojn kaj estas maŝinoj, kiuj dependas de sia propra potenco kaj kontrolkapabloj por atingi diversajn funkciojn. Ĝi povas elteni homan komandon kaj ankaŭ povas funkcii laŭ antaŭprogramitaj programoj. Nun ni parolas pri la bazaj ĉefaj komponantoj deindustria robotos.
1.Temo
La ĉefa maŝinaro estas la maŝinbazo kaj la aktiviga mekanismo, inkluzive de la granda brako, antaŭbrako, pojno kaj mano, kiuj konsistigas plur-gradon-de-liberecan mekanikan sistemon. Kelkaj robotoj ankaŭ havas marŝan mekanismojn.Industria robotoshavas 6 gradojn da libereco aŭ eĉ pli. La pojno ĝenerale havas 1 ĝis 3 gradojn da movlibereco.
2. Stirsistemo
La vetursistemo deindustria robotosestas dividita en tri kategoriojn laŭ la energifonto: hidraŭlika, pneŭmatika kaj elektra. Ĉi tiuj tri tipoj ankaŭ povas esti kombinitaj en komponan veturadsistemon bazitan sur postuloj. Aŭ nerekte movita tra mekanikaj dissendmekanismoj kiel ekzemple sinkronaj zonoj, ilartrajnoj, kaj ilaroj. La veturadsistemo havas potencan aparaton kaj transdonan mekanismon, kiuj estas uzataj por efektivigi la respondajn agojn de la mekanismo. Ĉiu el ĉi tiuj tri specoj de bazaj vetursistemoj havas siajn proprajn karakterizaĵojn. La nuna ĉeffluo estas la elektra vetursistemo. Pro malalta inercio, grandaj tordmomantaj AC kaj DC servomotoroj kaj iliaj subtenaj servomotoroj (AC-frekvenctransformiloj, DC-pulslarĝaj moduliloj) estas vaste uzataj. Ĉi tiu speco de sistemo ne postulas energikonverton, estas facile uzebla kaj havas senteman kontrolon. La plej multaj motoroj postulas delikatan dissendmekanismon: reduktilo. Ĝiaj dentoj uzas transformilon de rapido por redukti la nombron da inversaj rotacioj de la motoro al la postulata nombro da inversaj rotacioj kaj akiri pli grandan tordmomantan aparaton, tiel reduktante la rapidecon kaj pliigante la tordmomanton. Kiam la ŝarĝo estas granda, la servomotoro estas blinde pliigita La potenco estas tre kostefika, kaj la eliga tordmomanto povas esti pliigita per reduktilo ene de taŭga rapideca gamo. Servomotoroj estas inklinaj al varmo kaj malaltfrekvenca vibrado kiam funkcias ĉe malaltfrekvencoj. Longtempa kaj ripeta laboro ne estas favora por certigi precizan kaj fidindan operacion. La ekzisto de la precizeca redukta motoro permesas al la servomotoro funkcii kun taŭga rapido, plifortigante la rigidecon de la maŝinkorpo kaj eligante pli grandan tordmomanton. Ekzistas du ĉefaj reduktiloj hodiaŭ: harmonia reduktilo kaj RV-reduktilo.
3.Kontrola sistemo
Lasistemo de kontrolo de robotoestas la cerbo de la roboto kaj la ĉefa faktoro kiu determinas la funkciojn kaj funkciojn de la roboto. La kontrolsistemo sendas komandsignalojn al la vetursistemo kaj ekzekutmekanismo laŭ la eniga programo, kaj kontrolas ilin. La ĉefa tasko deindustria roboto kontrolo teknologio estas kontroli la gamon de agadoj, pozo kaj trajektorio, kaj ago tempo deindustria robotos en la laborspaco. Ĝi havas la karakterizaĵojn de simpla programado, programaro menuo operacio, amika homa-komputila interagado interfaco, enreta operacio instigas kaj oportuna uzo. La regila sistemo estas la kerno de la roboto, kaj koncernaj eksterlandaj kompanioj estas proksime fermitaj al niaj eksperimentoj. En la lastaj jaroj, kun la disvolviĝo de mikroelektronika teknologio, la agado de mikroprocesoroj fariĝis pli kaj pli alta, kaj la prezo fariĝis pli kaj pli malmultekosta. Nun, 32-bitaj mikroprocesoroj kostantaj 1-2 usonajn dolarojn aperis sur la merkato. Kostefikaj mikroprocesoroj alportis novajn evoluajn ŝancojn al robotregiloj, ebligante evoluigi malmultekostajn, alt-efikecajn robotregilojn. Por igi la sistemon havi sufiĉajn komputilajn kaj stokadkapablojn, robotregiloj nun plejparte konsistas el potencaj ARM-serio, DSP-serio, POWERPC-serio, Intel-serio kaj aliaj blatoj. Ĉar la funkcioj kaj funkcioj de ekzistantaj ĝeneraluzeblaj blatoj ne povas plene plenumi la postulojn de iuj robotsistemoj laŭ prezo, funkcieco, integriĝo kaj interfacoj, tio kaŭzis la postulon je SoC (System on Chip) teknologio en robotsistemoj. La procesoro estas integrita kun la postulataj interfacoj, kiuj povas simpligi la dezajnon de sistemaj ekstercentraj cirkvitoj, redukti sistemgrandecon kaj redukti kostojn. Ekzemple, Actel integras NEOS aŭ ARM7-procesorkernojn en ĝiajn FPGA-produktojn por formi kompletan SoC-sistemon. Koncerne robotteknologiajn regilojn, ĝia esplorado estas ĉefe koncentrita en Usono kaj Japanio, kaj ekzistas maturaj produktoj, kiel la usona DELTATAU Kompanio, la japana Pengli Co., Ltd., ktp. Ĝia moviĝregilo prenas DSP-teknologion kiel sian kerno kaj adoptas komputilan malfermitan strukturon. 4. Finefektoro La fina efektoro estas komponento ligita al la lasta junto de la manipulatoro. Ĝi estas ĝenerale uzata por kapti objektojn, konekti kun aliaj mekanismoj kaj plenumi postulatajn taskojn. Robotproduktantoj ĝenerale ne dizajnas aŭ vendas finajn efikojn; en la plej multaj kazoj, ili nur provizas simplan kroĉilon. Kutime la fin-efikilo estas instalita sur la 6-aksa flanĝo de la roboto por plenumi taskojn en antaŭfiksita medio, kiel veldado, pentrado, gluado, kaj partoj-ŝarĝado kaj malŝarĝo, kiuj estas taskoj kiuj postulas robotojn plenumi.
Superrigardo de servomotoroj Servoŝoforo, ankaŭ konata kiel "servoregilo" kaj "servo-amplifilo", estas regilo uzita por kontroli servomotorojn. Ĝia funkcio estas simila al tiu de frekvenca konvertilo sur ordinaraj AC-motoroj, kaj ĝi estas parto de la servosistemo. Ĝenerale, la servomotoro estas kontrolita per tri metodoj: pozicio, rapideco kaj tordmomanto por atingi alt-precizecan poziciigon de la transdona sistemo.
1. Klasifiko de servomotoroj Ĝi estas dividita en du kategoriojn: DC kaj AC servomotoroj.
AC-servomotoroj estas plue dividitaj en nesinkronajn servomotorojn kaj sinkronajn servomotorojn. Nuntempe AC-sistemoj iom post iom anstataŭigas DC-sistemojn. Kompare kun DC-sistemoj, AC-servomotoroj havas la avantaĝojn de alta fidindeco, bona varmo disipado, malgranda momento de inercio, kaj la kapablon funkcii sub alta premo. Ĉar ne ekzistas brosoj kaj stiriloj, la AC-servosistemo ankaŭ fariĝas senbrosa servosistemo, kaj la motoroj uzataj en ĝi estas kaĝ-specaj nesinkronaj motoroj kaj konstantaj magnetaj sinkronaj motoroj kun senbrosa strukturo. 1) DC servomotoroj estas dividitaj en brositaj kaj senbrosaj motoroj
①Brositaj motoroj havas malaltan koston, simplan strukturon, grandan startmomanton, larĝan rapidecan gamon, facilan kontrolon, postulas prizorgadon, sed estas facile konserveblaj (anstataŭigas karbonajn brosojn), produktas elektromagnetan interferon, havas postulojn pri la uzmedio, kaj estas kutime uzataj por kostkontrolo Sentemaj ĝeneralaj industriaj kaj civilaj situacioj;
②Senbrosaj motoroj estas malgrandaj en grandeco kaj malpezaj, kun granda eligo kaj rapida respondo. Ili havas altan rapidon kaj malgrandan inercion, stabilan tordmomanton kaj glatan rotacion. La kontrolo estas kompleksa kaj inteligenta. La elektronika komutmetodo estas fleksebla. Ĝi povas ŝanĝi kun kvadrata ondo aŭ sinus ondo. La motoro estas sen prizorgado kaj efika. Ŝparado de energio, malgranda elektromagneta radiado, malalta temperaturo altiĝo kaj longa vivo, taŭga por diversaj medioj.
2. Karakterizaĵoj de malsamaj specoj de servomotoroj
1) Avantaĝoj kaj malavantaĝoj de DC-servomotoro Avantaĝoj: preciza rapidkontrolo, tre malmola tordmomanto kaj rapidaj karakterizaĵoj, simpla kontrolprincipo, facile uzebla kaj malmultekosta prezo. Malavantaĝoj: brosŝanĝo, rapidlimo, plia rezisto, generacio de eluziĝopartikloj (ne taŭga por senpolvaj kaj eksplodemaj medioj)
2) Avantaĝoj kaj malavantaĝoj de AC servomotoro Avantaĝoj: bonaj trajtoj de kontrolo de rapido, glata kontrolo en la tuta intervalo de rapido, preskaŭ neniu oscilado, alta efikeco de pli ol 90%, malpli da varmogenerado, altrapida kontrolo, alt-preciza poziciokontrolo (depende de la precizeco de la kodilo), taksita. mastruma areo Ene, ĝi povas atingi konstantan tordmomanton, malaltan inercion, malaltan bruon, neniun broson-eluziĝon kaj sentenadon (taŭga por senpolvaj kaj eksplodemaj medioj). Malavantaĝoj: La kontrolo estas pli komplika, la ŝoforaj parametroj devas esti alĝustigitaj surloke kaj la PID-parametroj estas determinitaj, kaj pli da ligoj estas postulataj. Nuntempe, ĉefaj servomotoroj uzas ciferecajn signalprocesorojn (DSP) kiel la kontrolkernon, kiuj povas efektivigi relative kompleksajn kontrolalgoritmojn kaj atingi ciferecigon, reton kaj inteligentecon. Potencaj aparatoj ĝenerale uzas veturadcirkvitojn dizajnitajn kun inteligentaj potencaj moduloj (IPM) kiel la kernon. La IPM integras la veturadcirkviton kaj havas faŭltajn detektajn kaj protektajn cirkvitojn kiel ekzemple trotensio, trokurento, trovarmigado kaj subtensio. Programaro ankaŭ estas aldonita al la ĉefcirkvito. Komencu cirkviton por redukti la efikon de la startprocezo sur la ŝoforo. La elektra unuo unue ĝustigas la enigan trifazan potencon aŭ ĉefkonduktilon per trifaza plenponta rektifilcirkvito por akiri la respondan rektan kurenton. La rektigita trifaza potenco aŭ ĉefkonduktilo tiam estas konvertitaj al frekvenco per trifaza sinusoida PWM-tensiinvetilo por movi trifazan permanentan magnetan sinkronan AC-servomotoron. La tuta procezo de la elektra unuo simple povas esti dirita kiel la AC-DC-AC-procezo. La ĉefa topologia cirkvito de la rektifilo (AC-DC) estas trifaza plenponta senbrida rektifilo.
Eksplodita vido de harmonia reduktilo Ĝi prenis la japanan Nabtesco Company 6-7 jarojn de proponado de la RV-dezajno en la fruaj 1980-aj jaroj ĝis atingado de granda sukceso en RV-reduktilesplorado en 1986; kaj Nantong Zhenkang kaj Hengfengtai, kiuj estis la unuaj kiuj produktis rezultojn en Ĉinio, ankaŭ pasigis tempon. 6-8 jaroj. Ĉu ĝi signifas, ke niaj lokaj entreprenoj ne havas ŝancojn? La bona novaĵo estas, ke post pluraj jaroj da deplojo, ĉinaj kompanioj finfine faris kelkajn sukcesojn.
*La artikolo estas reproduktita de la Interreto, bonvolu kontakti nin por forigo de malobservo.
Afiŝtempo: Sep-15-2023
