Industria robotos estas vaste uzataj en industria fabrikado, kiel ekzemple aŭtomobila fabrikado, elektraj aparatoj, nutraĵoj, ktp. Ili povas anstataŭigi ripetajn mekanikajn operaciojn kaj estas maŝinoj, kiuj dependas de sia propra potenco kaj kontrolaj kapabloj por atingi diversajn funkciojn. Ili povas elteni homan komandon kaj ankaŭ funkcii laŭ antaŭprogramitaj programoj. Nun ni parolos pri la bazaj ĉefaj komponantoj deindustria robotos.
1.Temo
La ĉefa maŝinaro estas la maŝinbazo kaj la funkciiga mekanismo, inkluzive de la granda brako, antaŭbrako, pojno kaj mano, kiuj konsistigas plurgradan mekanikan sistemon. Kelkaj robotoj ankaŭ havas irmekanismojn.Industria robotoshavas 6 gradojn da libereco aŭ eĉ pli. La pojno ĝenerale havas 1 ĝis 3 gradojn da libereco de movado.
2. Veturila sistemo
La vetursistemo deindustria robotosestas dividita en tri kategoriojn laŭ la energifonto: hidraŭlika, pneŭmatika kaj elektra. Ĉi tiuj tri tipoj ankaŭ povas esti kombinitaj en kompozitan transmisian sistemon laŭ bezonoj. Aŭ nerekte movita per mekanikaj transmisiaj mekanismoj kiel sinkronaj rimenoj, dentotrajnoj kaj ilaroj. La transmisia sistemo havas potencan aparaton kaj transmisian mekanismon, kiuj estas uzataj por efektivigi la respondajn agojn de la mekanismo. Ĉiu el ĉi tiuj tri tipoj de bazaj transmisiaj sistemoj havas siajn proprajn karakterizaĵojn. La nuna ĉeftendenco estas la elektra transmisia sistemo. Pro malalta inercio, grandtordmomantaj AC kaj DC servomotoroj kaj iliaj subtenaj servomotoroj (AC-frekvenckonvertiloj, DC-pulslarĝaj modulatoroj) estas vaste uzataj. Ĉi tiu tipo de sistemo ne postulas energikonverton, estas facile uzebla kaj havas senteman kontrolon. Plej multaj motoroj postulas delikatan transmisian mekanismon: reduktilon. Ĝiaj dentoj uzas ilarrapidan konvertilon por redukti la nombron de inversaj rotacioj de la motoro al la bezonata nombro de inversaj rotacioj kaj akiri pli grandan tordmomantan aparaton, tiel reduktante la rapidon kaj pliigante la tordmomanton. Kiam la ŝarĝo estas granda, la servomotoro estas blinde pliigita. La potenco estas tre kostefika, kaj la elira tordmomanto povas esti pliigita per reduktilo ene de taŭga rapidintervalo. Servomotoroj estas emaj al varmo kaj malaltfrekvenca vibrado kiam ili funkcias je malaltaj frekvencoj. Longdaŭra kaj ripetema laboro ne kondukas al certigado de preciza kaj fidinda funkciado. La ekzisto de la preciza reduktmotoro permesas al la servomotoro funkcii je taŭga rapido, plifortigante la rigidecon de la maŝinkorpo kaj eligante pli grandan tordmomanton. Hodiaŭ ekzistas du ĉefaj reduktiloj: harmonia reduktilo kaj RV-reduktilo.
3. Kontrola sistemo
Larobota kontrola sistemoestas la cerbo de la roboto kaj la ĉefa faktoro, kiu determinas la funkciojn kaj funkciojn de la roboto. La stirsistemo sendas komandsignalojn al la stirsistemo kaj ekzekutmekanismo laŭ la eniga programo, kaj regas ilin. La ĉefa tasko deindustria roboto kontrola teknologio estas kontroli la gamon de aktivecoj, pozon kaj trajektorion, kaj agtempon deindustria robotos en la laborejo. Ĝi havas la karakterizaĵojn de simpla programado, programara menuo-funkciigo, amika homa-komputila interfaco, retaj funkciigaj instrukcioj kaj oportuna uzo. La regilo estas la kerno de la roboto, kaj koncernaj eksterlandaj kompanioj estas proksime proksimaj al niaj eksperimentoj. En la lastaj jaroj, kun la disvolviĝo de mikroelektronika teknologio, la rendimento de mikroprocesoroj fariĝis pli kaj pli alta, kaj la prezo fariĝis pli kaj pli malmultekosta. Nun, 32-bitaj mikroprocesoroj kostantaj 1-2 usonajn dolarojn aperis sur la merkato. Kost-efikaj mikroprocesoroj alportis novajn disvolviĝajn ŝancojn al robotregiloj, ebligante disvolvi malaltkostajn, alt-efikecajn robotregilojn. Por ke la sistemo havu sufiĉajn komputilajn kaj stokajn kapablojn, robotregiloj nun plejparte konsistas el potencaj ARM-serioj, DSP-serioj, POWERPC-serioj, Intel-serioj kaj aliaj ĉipoj. Ĉar la funkcioj kaj funkcioj de ekzistantaj ĝeneraluzeblaj ĉipoj ne povas plene plenumi la postulojn de iuj robotsistemoj rilate al prezo, funkcieco, integriĝo kaj interfacoj, tio kaŭzis la postulon je SoC (Sistemo sur Ĉipo) teknologio en robotsistemoj. La procesoro estas integrita kun la bezonataj interfacoj, kio povas simpligi la dezajnon de sistemaj periferiaj cirkvitoj, redukti sistemgrandecon kaj malaltigi kostojn. Ekzemple, Actel integras NEOS aŭ ARM7 procesorkernojn en siajn FPGA-produktojn por formi kompletan SoC-sistemon. Rilate al robotteknologiaj regiloj, ĝia esplorado estas ĉefe koncentrita en Usono kaj Japanio, kaj ekzistas maturaj produktoj, kiel ekzemple la usona DELTATAU Company, la japana Pengli Co., Ltd., ktp. Ĝia movregilo prenas DSP-teknologion kiel sian kernon kaj adoptas komputil-bazitan malferman strukturon. 4. Fina efektoro La fina efektoro estas komponanto konektita al la lasta artiko de la manipulilo. Ĝi ĝenerale uziĝas por kapti objektojn, konekti kun aliaj mekanismoj kaj plenumi bezonatajn taskojn. Robotfabrikistoj ĝenerale ne desegnas aŭ vendas finajn efektorojn; en la plej multaj kazoj, ili nur provizas simplan kaptilon. Kutime la fina efektoro estas instalita sur la 6-aksa flanĝo de la roboto por plenumi taskojn en difinita medio, kiel ekzemple veldado, pentrado, gluado, kaj ŝarĝado kaj malŝarĝado de partoj, kiuj estas taskoj, kiujn robotoj devas plenumi.
Superrigardo de servomotoroj Servomotoro, ankaŭ konata kiel "servoregilo" kaj "servoamplifilo", estas regilo uzata por regi servomotorojn. Ĝia funkcio similas al tiu de frekvenckonvertilo ĉe ordinaraj AC-motoroj, kaj ĝi estas parto de la servosistemo. Ĝenerale, la servomotoro estas kontrolata per tri metodoj: pozicio, rapideco kaj tordmomanto por atingi altprecizan poziciigon de la transmisia sistemo.
1. Klasifiko de servomotoroj Ĝi estas dividita en du kategoriojn: servomotoroj de kontinua kurento kaj alterna kurento.
AC-servomotoroj estas plue dividitaj en nesinkronajn servomotorojn kaj sinkronajn servomotorojn. Nuntempe, AC-sistemoj iom post iom anstataŭigas DC-sistemojn. Kompare kun DC-sistemoj, AC-servomotoroj havas la avantaĝojn de alta fidindeco, bona varmodisradiado, malgranda inerciomomento, kaj la kapablo funkcii sub alta premo. Ĉar ne estas brosoj kaj stiriloj, la AC-servosistemo ankaŭ fariĝas senbrosa servosistemo, kaj la motoroj uzataj en ĝi estas kaĝ-tipaj nesinkronaj motoroj kaj permanentaj magnetaj sinkronaj motoroj kun senbrosa strukturo. 1) DC-servomotoroj estas dividitaj en brositajn kaj senbrosajn motorojn
①Brositaj motoroj havas malaltan koston, simplan strukturon, grandan starttordmomanton, larĝan rapidgamon, facilan regadon, postulas prizorgadon, sed estas facile prizorgataj (anstataŭigas karbonajn brosojn), produktas elektromagnetan interferon, havas postulojn pri la uzmedio, kaj kutime uziĝas por kostokontrolo en sentemaj ĝeneralaj industriaj kaj civilaj situacioj;
2Senbrosaj motoroj estas malgrandaj laŭ grandeco kaj malpezaj laŭ pezo, kun granda eligo kaj rapida respondo. Ili havas altan rapidecon kaj malgrandan inercion, stabilan tordmomanton kaj glatan rotacion. La kontrolo estas kompleksa kaj inteligenta. La elektronika komuta metodo estas fleksebla. Ĝi povas komuti per kvadrata ondo aŭ sinusa ondo. La motoro estas senprizorgada kaj efika. Energiŝpara, malgranda elektromagneta radiado, malalta temperaturpliiĝo kaj longa vivdaŭro, taŭga por diversaj medioj.
2. Karakterizaĵoj de malsamaj tipoj de servomotoroj
1) Avantaĝoj kaj malavantaĝoj de kontinukurenta servomotoro Avantaĝoj: preciza rapidreguligo, tre malmolaj tordmomanto- kaj rapidkarakterizaĵoj, simpla regprincipo, facile uzebla kaj malalta prezo. Malavantaĝoj: brosŝanĝo, rapidlimo, plia rezisto, generado de eluziĝpartikloj (ne taŭgas por senpolvaj kaj eksplodemaj medioj)
2) Avantaĝoj kaj malavantaĝoj de AC-servomotoro Avantaĝoj: bonaj rapidregulaj karakterizaĵoj, glata kontrolo en la tuta rapidintervalo, preskaŭ neniu oscilado, alta efikeco de pli ol 90%, malpli da varmogenerado, rapidregulado, altpreciza pozicia kontrolo (depende de la precizeco de la kodigilo), taksita funkciada areo. Ene de ĝi, ĝi povas atingi konstantan tordmomanton, malaltan inercion, malaltan bruon, neniun brosan eluziĝon kaj senprizorgadan (taŭga por senpolvaj kaj eksplodemaj medioj). Malavantaĝoj: La kontrolo estas pli komplika, la parametroj de la ŝoforo devas esti adaptitaj surloke kaj la PID-parametroj estas determinitaj, kaj pli da konektoj estas necesaj. Nuntempe, ĉefaj servomotoroj uzas ciferecajn signalprocesorojn (DSP) kiel la stirkernon, kiuj povas efektivigi relative kompleksajn stiralgoritmojn kaj atingi ciferecigon, retigon kaj inteligentecon. Potencaj aparatoj ĝenerale uzas stircirkvitojn desegnitajn kun inteligentaj potencmoduloj (IPM) kiel la kerno. La IPM integras la stircirkviton kaj havas erardetektajn kaj protektajn cirkvitojn kiel trotensio, trofluo, trovarmiĝo kaj subtensio. Programaro ankaŭ estas aldonita al la ĉefa cirkvito. Startcirkvito por redukti la efikon de la startprocezo sur la pelilon. La potencomotoro unue rektigas la eniran trifazan potencon aŭ ĉefkonduktan potencon per trifaza plenponta rektifika cirkvito por akiri la respondan kontinuan kurenton. La rektigita trifaza potenco aŭ ĉefkondukta potenco estas poste konvertita al frekvenco per trifaza sinusoida PWM-tensio-invertilo por funkciigi trifazan permanentan magnetan sinkronan AC-servomotoron. La tuta procezo de la potencomotoro povas simple esti dirita kiel la AC-DC-AC-procezo. La ĉefa topologia cirkvito de la rektifika unuo (AC-DC) estas trifaza plenponta senbrida rektifika cirkvito.
Eksplodita vido de harmonia reduktilo Daŭris 6-7 jarojn por la japana kompanio Nabtesco, ekde la propono de la ruldoma dezajno komence de la 1980-aj jaroj ĝis la atingo de granda sukceso en la esplorado pri ruldomaj reduktiloj en 1986; kaj Nantong Zhenkang kaj Hengfengtai, kiuj estis la unuaj, kiuj produktis rezultojn en Ĉinio, ankaŭ pasigis 6-8 jarojn. Ĉu tio signifas, ke niaj lokaj entreprenoj ne havas ŝancojn? La bona novaĵo estas, ke post pluraj jaroj da deplojo, ĉinaj kompanioj finfine faris kelkajn sukcesojn.
*La artikolo estas reproduktita el la interreto, bonvolu kontakti nin por forigo de malobservo.
Afiŝtempo: 15-a de septembro 2023
